天眼查App显示，2025年4月29日，「机械臂扰动观测方法、装置及非易失性存储介质」正式进入专利的公布阶段。申请人为中国电信股份有限公司，该项机械手专利涉及机械臂系统运行稳定性提升技术。据专利信息显示，该方法通过确定机械臂的动力学模型并将其转换为任务空间模型，结合干扰观测器模型，可显著优化扰动值的观测精度，确保观测误差在预设时长内收敛至零。发明人为冯鑫如。「本申请公开了一种机械臂扰动观测方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：依据机械臂的系统参数确定机械臂的动力学模型，其中，系统参数包括机械臂的质量、机械臂的长度以及机械臂的关节角位置；将动力学模型转换为任务空间模型，其中，任务空间模型的参数中包括已知部分和未知部分，已知部分包括支持通过模型计算确定的参数，未知部分包括待观测的扰动值；依据任务空间模型和干扰观测器模型，确定机械臂的扰动值，其中，干扰观测器模型的观测误差在预设时长内收敛至零。本申请解决了由于现有的扰动观测不能在预定时间内得到结果造成的影响机械臂系统运行稳定性的技术问题。」

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