天眼查App显示，近日，清华大学与北自所（北京）科技发展股份有限公司联合研发的“基于三维感知的堆垛机避碰方法和装置”获得发明专利授权，专利号为CN202410871187.6。该技术属于人工智能技术领域，旨在解决传统堆垛机在复杂环境中运行效率低下的问题。

该技术通过获取仓储环境的点云数据，利用核密度估计方法对点云分布进行补充描述，并结合特征提取网络和检测头，生成当前帧的Bev特征图。随后，通过非极大抑制和快速聚类算法对预测框进行过滤，最终使用面向受限感受野的避障算法规划可行路径。这一系列创新方法显著提升了堆垛机在复杂环境中的避碰能力。

该专利的研发团队由陈传军、晏国凯和黄必清等专家组成，专利的授权日期为2024年12月31日。这一技术的成功研发，不仅为仓储物流行业提供了新的解决方案，也为人工智能在工业领域的应用开辟了新的方向。

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